Beleno bokštas buvo pastatytas 1521 m. mažoje Težo upės saloje, garbinant keliautojo Vasco da Gama jūros kelią į Indiją. Laikui bėgant upės vaga keitėsi ir dabar bokštas stovi ant kranto.
Architekto Francisco de Arruda kūryboje darniai dera maurų ir gotikos stilių elementai. Kiekvieną bokšto pusę puošia ant sienų iškalti karališkieji ženklai – aplink pastatą apvyniotos virvės, jūros mazgai ir gyvūnų atvaizdai. Iš trijų pusių yra balkonai su karaliaus Manuelio I šarvo skydais. Bokšto viduje eksponuojami senoviniai baldai, įskaitant XVI a. sostą. Per savo ilgą istoriją pastatas pakaitomis tarnavo kaip fortas, parako sandėlis, kalėjimas ir muitinė.
1983 metais UNESCO paskelbė Belemo bokštą Pasaulio kultūros paveldo objektu. Bokštas yra atviras visuomenei kiekvieną dieną, išskyrus pirmadienius ir valstybines šventes.