Nacionalinė Andoros biblioteka buvo įkurta 1930 m. rugsėjo 8 d., siekiant teikti skolinimo paslaugas Andoros žmonėms. Iš pradžių ji buvo įsikūrusi Casa de la Val (Andoros Generalinės tarybos būstinė). Jo sukūrimas buvo Barselonos Andoros gyventojų visuomenės iniciatyvos rezultatas, taip pat dalyvaujant įvairiems asmenims, kuriant kitus socialinius ir kultūrinius objektus.

Naujoji biblioteka buvo įkurta 1974 m. Apie 2500 tomų kolekciją daugiausia sudarė Casa de la Val bibliotekos kopijos ir įvairių leidėjų dovanotos katalonų knygos, taip pat Andoros Generalinės tarybos įsigyti kūriniai.

1986 m., išplėtus kolekciją, biblioteka persikėlė į pastatą, pavadintą Prada Casadet. 1996 m. dėl didėjančių apimčių buvo priimtas sprendimas pertvarkyti ir atskirti paslaugas. Andoros nacionalinė biblioteka persikėlė į pastatą, pavadintą Casa Bauró, o likusi kolekcija liko Prada Casadet.